modelado y taller de sistemas dinamicos

Introduccion

A medida que el hombre aprende a construir máquinas que no dependen de la fuerza animal o humana, descubre que debe encontrar alguna forma de manejarlas y controlarlas. Las máquinas poderosas, dejadas a su suerte, pueden crear confusión y destrucción.

Los sistemas de control se han desarrollado para manejar máquinas o procesos, de modo que se reduzcan las probabilidades de fallos y se obtengan los resultados buscados.

Procedimiento

El actuador que vamos a analizar es el del motor empleado en el ascensor del proyecto final.

fig. 1 maqueta del ascensor

A continuación veremos las respuestas de el motor en función del tiempo y de la tencion.

fig. 2 respuesta en funcion del tiempo

fig. 3 respuesta en funcion de la tencion

En la figura # 3 se muestra el valor de la magnitud del pico correspondiente al motor del ascensor.

Para determinar el valor de la magnitud del pico del motor del ascensor, se realozo una regla de tres, ya que este valor deve ser un porcentaje.

Ahora desarrollamos un programa en Matlab que nos permita conocer la respuesta del sistema en función del tiempo, sin tener en cuenta el parámetro K

fig. 4 programa empleago

Al momento de correr el programa en el software Matlab, este no proporciona la siguiente información.

fig. 5

fig.5 resultado obtenido al ejecutar el programa de matlab.

fig. 6

en la fig. 6 se puede apreciar le grafica resultante del programa. y grasias a ella sebemos que la respuesta del sistema se sobre amortiguada.

  

 fig. 7

En la figura 7 se muestra el programa que controla la función de transferencia con los polos y los ceros de la función en laso cerrado

 fig. 8

gráfica de la función de transferencia donde se puede observar una estabilización mas optima del sistema puesto que el pico es muy pequeño y el tiempo de estabilización también

fig. 9

grafica de el programa donde se ven polos y ceros de la función de transferencia del sistema real donde se ve un sistema de primer orden subamortiguado de acuerdo a la siguiente gráfica 

fig. 10

grafica de la respuesta en el tiempo del arranque del motor donde se ve el tiempo de estabilizacion y aunque es muy bajo el pico de arranque se puede mejorar bajando un poco el Mp